Если проследить этапы развития и преобразования конечностей, начиная от простых форм плавников и кончая конечностями наземных животных, обращает внимание тот факт, что эти изменения связаны с переходом от водного образа жизни к наземному. Изменение функции оказывает заметное влияние на морфологическую перестройку локомоторного аппарата.
Мускулатура парных и непарных рыб развивается из закладки мускулатуры почек, берущих начало от нижних концов миотомов. Мышечные закладки врастают в основание плавника со спинной и брюшной сторон, образуя лучевые мышцы. Лучевые мышцы спинной стороны плавника поднимают его, а мышцы брюшной стороны опускают. Примерно таким же путем идет развитие мускулатуры и наземных позвоночных, т. е. мезенхима подразделяется на мышцы спинной и брюшной сторон зачатков конечностей, образующих первичные и вторичные мышцы. Первичные мышцы представляют гомологи парных плавников и составляют аутохтонные мышцы конечностей. Вторичная мускулатура перемещается с плечевого и тазового поясов. Плечевой пояс имеет многочисленные мышцы. Так как тазовый пояс фиксирован мощными связками к позвоночнику и отличается от верхнего пояса малой подвижностью, вторичные мышцы развиты слабо и представлены только поясничной квадратной мышцей.
Выше упоминалось, что в плавниках, а также в конечностях наземных животных миотомы врастают со спинной и брюшной сторон. У низших наземных животных на передней конечности достигают развития дельтовидная, спинная, подлопаточная и широкая мышцы спины, возникшие из мезенхимы спинной стороны. В свободной части конечности развиваются многоголовчатые разгибатели плеча и пальцев. Начиная с лазающих (приматы) животных, из группы разгибателей обособляется мышца, супинирующая переднюю конечность. Из брюшного зачатка также формируется клювовидно-плечевая и грудная мышцы. Следовательно, исходя из филогенетических предпосылок, m. coracobrachialis надо относить к медиальной мышце лопатки. За счет сгибателей в передней конечности у приматов формируется пронатор для поворота конечности в медиальную сторону.
Вторичные мышцы плечевого пояса представлены мышцей, поднимающей лопатку, передней зубчатой и трапециевидной мышцами, развивающимися позади плечевого пояса.
У высших млекопитающих значительного развития достигают грудные, трапециевидная и грудино-ключично-сосцевидиая мышцы. Клювовидно-плечевая мышца с перемещением коракоида на лопатку образует двуглавую мышцу плеча. Тело у животных находится между лопатками и удерживается зубчатыми мышцами.
В тазовом поясе наибольшего развития достигает первичная мускулатура, разделяющаяся на группы: приводящие и гребенчатая мышцы (лежат спереди), лобково-бедренная (с внутренней стороны), грушевидная (сзади), ягодичная (сзади и снаружи).
На свободной задней конечности мышцы подразделяются на разгибатели, представляющие первичную спинную мускулатуру, и сгибатели, дифференцирующиеся из первичной брюшной мускулатуры. Таким образом, для выполнения многообразных и сложных движений конечностями у наземных животных значительного развития достигает первичная мускулатура.