Скелет верхней и нижней конечностей состоит из двух частей: плечевого и тазового поясов и скелета свободных конечностей.
Плечевой и тазовый пояс. Кости плечевого пояса (лопатка и ключица) по анатомическому строению существенно отличаются от строения костей тазового пояса. Лопатка с ключицей располагается среди мышц и выдвигает в латеральную сторону плечевой сустав, обеспечивая свободу движения плечевой кости. Тазовые кости, прочно соединяясь с крестцом, образуют костное кольцо, приспособленное для опоры тела и внутренних органов.
Свободные конечности. Верхняя конечность утратила функцию передвижения и специализировалась как хватательный орган, выполняющий разнообразные и точные движения. Эта функциональная особенность наложила отпечаток на строение ее костей. Плечевая кость по сравнению с бедренной менее массивна, более легка, головка кости имеет большую подвижность в плечевом суставе по всем осям. На дистальном конце суставная поверхность имеет сложное строение, участвует в образовании сложного локтевого сустава, в котором в отличие от коленного сустава совершается вращение лучевой кости вокруг продольной оси предплечья (пронация и супинация). Благодаря пронации и супинации происходит поворот кисти на 180°. Кости кисти и стопы также специализировались. В кисти I палец вместе с I костью пясти противопоставляется другим костям пясти и фаланг. Это обеспечивает хватательные движения. Кости стопы по происхождению соответствуют костям кисти, но имеют другую форму строения, более массивны и приспособлены для выполнения статических функций.