У многих низших животных нервная система представлена в виде сети, равномерно развитой во всех участках тела. Обособление переднего и хвостатого концов тела, формирование сегментов тела привели к концентрации нервных клеток в узлы, где клетки имеют возможность образовывать большую взаимную связь.
В связи с прогрессивным развитием органов чувств и других систем у более высоко организованных животных, например хордовых, сетевидная нервная система дифференцировалась на соматическую (анимальная) и вегетативную (автономная). Соматическая система иннервирует тело, а вегетативная — регулирует деятельность внутренних органов и проводит адаптационно-трофические импульсы к клеткам и тканям. У ланцетника во внутренних органах уже имеются сплетения с мелкими узлами; отсутствуют узлы околопозвоночные и на головном конце тела.
У хрящевых, костных рыб и круглоротых (миноги) имеются развитые вегетативные нервы и сплетения. Хорошо дифференцированы блуждающий нерв и симпатический ствол. В стенках внутренних органов находятся вегетативные сплетения. Начиная с амфибий, экстраорганные сплетения с предпозвоночными и головными узлами выражены более четко. Эти филогенетические данные свидетельствуют о том, что с усложнением строения организма наблюдается функциональная и соответствующая структурная перестройка вегетативного отдела нервной системы, усложняются высшие механизмы ее регуляции.