У одноклеточных организмов вся протоплазма не только осуществляет функцию обмена веществ и питания, но и обладает одновременно раздражимостью и сократимостью. У многоклеточных организмов в результате дифференцировки клеток и тканей выделяются специальные клетки, способные отвечать на раздражения двигательными реакциями. Эти клетки устанавливают связь с нервными клетками. Уже у кишечнополостных можно выделить эпителиально-мышечные клетки, у которых наружная часть эпителиальная, а внутренняя — мышечная, способная к сокращению. В одной и той же клетке совмещаются покровная, воспринимающая и сократительная функции. Такая организация клеток встречается только у низших животных. У более высоко организованных животных, таких, как плоские черви, мышечные волокна полностью обособлены от эпителия и формируют гладкомышечные слои тела.
Поперечнополосатые мышечные волокна впервые появляются у головоногих моллюсков, что у всех классов животных позволило выделить соматическую (поперечнополосатую) мускулатуру, связанную с опорно-двигательным аппаратом, и висцеральную (гладкую), участвующую в построении кровеносных сосудов и мышечных оболочек внутренних органов. Этот принцип распределения сохраняется и у других вышестоящих форм. Оба вида мышечных волокон имеют особую иннервацию. Эта связь устанавливается сразу же при обособлении мышечных элементов и сохраняется как функциональная нервно-мышечная единица — нейротом, где мышца представляет конечный исполнительный орган. Благодаря нервно-мышечным связям можно проследить за перемещением и развитием отдельных мышц.